Brał udział w Powstaniu Listopadowym w pułkach jazdy i strzelców konnych. Po Powstaniu w 1832 roku wyjechał na emigrację do Paryża, tam studiował na Sorbonie i uczył się rysunków, inżynierii i języków wschodnich (w Ecole des langues orientales). Miał nadzieję wyjechać do Egiptu, gdzie gen. Dembiński chciał utworzyć polski legion. Jednak legion nie powstał i Chełmicki wyjechał do Lizbony i wstąpił do legionu Dony Marii II Portugalskiej.
Za panowania królowej Marii II – Dobrej Matki i Nauczycielki, jak ją nazywano, wprowadzono ustawę o zdrowiu publicznym. Królowa dbała też o podniesienie poziomu edukacji społeczeństwa.
Dona Maria II wielokrotnie zachodziła w ciążę, lekarze ostrzegali ją przed następnymi ciążami, jednak królowa urodziła swoje jedenaste dziecko – księcia Eugeniusza. To był zbyt duży wysiłek dla jej organizmu. Królowa zmarła w 1853 roku tuż po porodzie. Mówiła zawsze - Jeśli umrę, umrę na swym stanowisku.
Gdy wybuchło Powstanie przeciw królowej Chełmicki był w niełasce rewolucjonistów, jednak powstanie upadło. Chełmicki wyjechał na Wyspy Zielonego Przylądka i do Gwinei a po powrocie do Lizbony w 1841 roku wydał dwutomowe dzieło - Cartographia Cabo-Verdiana. Nowy rząd królowej Marii II wyróżnił go posadą przy pracach kartograficznych i budowie fortów. Był jednym z pierwszych budowniczych dróg i mostów w Portugalii. W tym czasie wydał Memoria sobre aqueduto geral de Lisboa.
Miał dwie żony - Julię Hofacker de Moser (ślub 4.07.1844r), z nią miał siedmioro dzieci: syna i sześć córek. Drugą żoną była Carlotta de Melo Pereira de Vasconcellos.
Chełmicki napisał swoją autobiografię, która przechowywana była w zamku Szwajcarskim, w Narodowym Muzeum Polskim, zostało ono przewiezione do Polski i w czasie Powstania warszawskiego zbiory uległy zniszczeniu.
Chełmicki tęsknił do Polski, dzieci wychowywał w polskiej szkole, a sam marzył o przeniesieniu się do Wielkopolski i nawet ku temu poczynił kroki, jak pisał w swoich listach do przyjaciół.
Myślał nawet o przeniesieniu się do nowego legionu polskiego, który miał powstać w 1877 roku w Turcji. Odwiedził na polecenie rządu kraje Europy – Francję, Niemcy i Austrię. W 1875 roku został mianowany generałem dywizji, o czym wcześniej donosił w liście do Kraszewskiego.
Został komendantem w Algarve.Na emeryturę przeszedł w 1888, zmarł w Tawirze w 1890 roku.
Wspomnienia i dokładną biografię Józefa Chełmickiego warto przeczytać pod adresem:
http://www.chelmicki.com.pl/biogrramy.htm
